Три года итогов испытаний охладили романтику и закалили метод. Первый комплект приходил россыпью: винты шумели в коробке, будто стая кузнечиков. Я раскладывал детали по лоткам, сверяя массу на ювелирных весах, ведь нагрузка распределяется не по каталогу, а по Ньютону.
Кадровый комплект
Рамка из углепластика толщиной три миллиметра выдерживает падение с шестого этажа, если падать моторами вверх. Четыре бесщёточных двигателя формата 2207 тянут по килограмму на каждый, оставляя запас тяги для камер и световых модулей. Регуляторы оборотов ESC с частотой шим 48 кГц убирают «писк», знакомый пилотам старых моделей. Полётный контроллер на STM32F722 работает c фильтрованными гироданными — программный квотернион рассчитывается 8 000 раз в секунду, отчего дрон реагирует быстрее, чем мигает диод индикатора.
Электрика набирает пульс
Питание распределяется через PCI-плату с медным слоем 4 oz: дополнительная медь снижает импеданс и греет меньше. Силовые дорожки запаиваются припеем Sn60Pb38Cu2 для плавкого стыка — в случае короткого замыкания шов расплавится, спасая аккумулятор. LiPo 6S 1300 mAh выдаёт 150 A пикового тока, разрядная вилка XT60 меняется на AS 150 с искрогасителем, чтобы не жечь коннекторы. На карманном осциллографе я смотрю фронты напряжения после каждого ремонта — синхронный всплеск выше 25 V сулит пробой MOSFET, значит регулятор уходит на полку профилактики.
Первый полёт
Калибровка начинается с гальванического нуля: ставлю дрон на мраморную плиту, чтобы акселерометр увидел идеальную горизонталь. Дальше — магнитометр, в городе закладываю коррекцию —7 °, потому что рельсы метро поднимают виртуальный сервер. Перед вылетом использую «дрон-йогу»: наклоняю лучи по руле-питчу-йоу, каждый угол держу пять секунд для дополнительного сбора оффсета. Первый газ до 15 % позволяет услышать паразитную кавитацию пропеллеров ‒ звук напоминает флейту пана, если шаг лопастей разболтан. Балансирую ленты свинцовой фольгой шириной 3 мм, после чего шум опускается ниже 82 дБ на расстоянии пяти метров.
Финишный репортаж
После пяти аккумуляторов температура моторов стабилизируется в районе 55 °C — щуп термокамеры показывает равномерную картину, без карманов тепла. На девятом пакет запускаю речевой логгер: голос фиксирует каждый триггер осциллографа, позже сверяю аудио с черным ящиком полётного контроллера. Вечером выгружаю логи в Beta light Blackbox, фазовый сдвиг между гироскопом и акселем держится в рамках 0,7 °, что говорит о правильной виброизоляции на поролоновых стоек-орбиталях.
Постскриптум
Когда журналист включает паяльник, перспектива новостной полосы меняется: пиксели цифр превращаются в искры канифоли, заголовки обретают запах озона. Квадрокоптер, взлетая в сумерках, напоминает ретранслятор звездной пыли, а каждый полёт даёт новую колонку для эссе о балансе технологий и поэзии воздуха.